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プログラムの機能と特長
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刻々と動く車両や歩行者などを、１秒間に数十回（使用ＰＣの性能に依存）にわたってリアルタイムに記録し再生します。
車両については、図2のような挙動（ロール／ピッチ／ヨー）を細かく記録するため、路面の段差での車の動きや、衝突時の状況などを正確に、そしてリアルに再現できます。
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| ▲図2 車の挙動 |
記録対象は表１のとおりです。車両や歩行者と併せて、交通信号やコンテキストの記録も行います。
| 車両 |
座標，ロール，ピッチ，ヨー，ウインカー，ブレーキランプなど |
| 歩行者 |
座標，動作，ロール，ピッチ，ヨー |
| 交通信号 |
点灯状況 |
| コンテキスト |
シナリオ実行時のコンテキスト |
▲表１ リプレイの記録対象
●操作方法
- 操作パネル
メニューの［ツール｜リプレイプラグイン］より、図3の操作パネルが開きます。操作方法は一般的なＣＤプレーヤーと同様で、早送りやスロー再生、逆再生も可能です。トラックバーにより指定した時刻への移動もできます。なお、記録直後であればそのまま再生することも可能ですが、ファイルに保存し、後から再生することもできます。
- ツールバー
メイン画面にツールバーを表示した場合、ツールバー上で記録・再生が行えます（図4）。操作パネルがメイン画面の背面に隠れることがないため、操作性が向上します。
- オプション
再生時の視点（運転席や車両背面など）の指定や、自車から一定の距離の車両、歩行者のみを記録対象とする機能の選択などを行います。
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| ▲図3 操作パネル |
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▲図4 ツールバー |
●シナリオプラグインとの連携
- 本プラグインはシナリオプラグインと連帯することにより、イベント発生のタイミングで記録を開始したり、再生することが可能になります。たとえば、車両の接触などのアクシデントが発生した場合に、その数秒前からアクシデント発生までの確認を行った後で、元のシナリオに戻る、あるいは、駐車場などの所定の場所に車両を停車した場合、それまでの運転走行を最初から確認するなどの設定が可能です。
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| ▲図5 シナリオの設定 |
●データ管理方法
- 多数の車両や歩行者の動きをリアルタイムに記録します。数百から数千のモデルが記録対象となることもありますが、このようなケースでは必然的に記録データが大きくなり、場合によっては1GBを超えるケースも想定されることから、本プラグインでは、ZLib（ZIPなどに使われている圧縮アルゴリズム）による記録データの圧縮を行っています。
また、再生前に記録データファイルをすべてメモリ上に読み込んだ場合、メモリ領域を圧迫することになるため、図6のように、必要な再生データを小さな単位で先読みする方法を採用しています。
これにより、メモリ負担の軽減、データ読込みによる遅延を抑え、多数のモデルの再生においても高いパフォーマンスを実現しています。
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| ▲図6 再生データの管理方法 |
●UC-win/Road SDKとの連携
- UC-win/Road SDKと本プラグインを組み合わせた場合、SDK側から記録，再生を制御できるようになります。
また、運転シミュレーションを記録したデータを再生した場合、自車の位置やステアリングなどの運転操作量、速度などを逐次取得することも可能です。表2に、SDK側から制御できるコマンドの例を示します。
| Rec |
記録を開始する |
| Replay |
再生を開始する |
| Stop |
記録を終了する。再生を停止する |
| Jump |
指定した時刻から再生を行う |
| LoadFromFile |
指定したファイルを読み込む |
| DrivingCar |
自車の情報を取得する |
▲表2 リプレイプラグインのコマンド例
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