| ● UC-win/Road for RoboCar® |
カーロボティクスプラットフォームとバーチャルリアリティの融合
UC-win/Roadと、ロボット技術を搭載したRoboCar®とを連携し、VR空間でのドライビングにより実車の1/10スケールモデルカーを模型道路上で制御するVRシミュレーションシステム。VRのみならずMR（ミックスドリアリティ＝複合現実）など、多彩なシミュレータへの応用が期待されます。
■UC-win/RoadとRoboCar®の連携
UC-win/Roadの機能により、精緻なVR空間の表現と多様な交通環境・シナリオの設定が可能。これを、実車の10分の1スケールモデルであるRoboCar®と組み合わせることで、仮想空間のみでは検証できない複合現実上でのシミュレーションが実現します。
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▲模型にて走行環境を作成し（上図）、
VR空間内でシミュレーション走行（下図） |
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■利用シーンおよび用途事例
- カーロボティクスの研究開発
- 先進安全自動車やITSの研究開発
- 危険回避アシスト技術の研究
- 自動駐車の研究
- 自律走行アルゴリズムの研究
- 群制御
- インフラ協調研究など
■ログ取得例
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| ▲ログ画像 |
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▲移動軌跡の算出 |
■AURELO （オレロ） 対応版
UC-win/Road for RoboCar® Ver.2で対応の、AURELO（拡張現実位置決定システム：AUgmented REality
LOcalization system）による3D位置特定機能。
- 各車両と主モータの相対値エンコーダによるRoboCar®の位置と方向の測定機能
- レーザー測距器、赤外線センサ、ステレオカメラによる最接近障害物との距離計測、自律ナビゲーションの既知パターン識別
- ワイヤレスLANアダプタによるRoboCar®へのリモートアクセス
- 加速度計、Gyro
- 温度センサ
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| ▲RoboCar®最新バージョン |
▲AURELO上面ビュー |
■多様な走行環境、インタラクション、シナリオ
- 天候や路面状況などの多様な走行環境の設定
- 走行時における対向車や歩行者とのインタラクションやシナリオなどの設定
- バック走行にも対応
■提案システム
6軸モーションセンサによるドライビングシミュレーション
- iPhoneの6軸モーションセンサを利用し、UC-win/Roadでの運転走行操作
- UC-win/Roadとの連携で、iPhoneによるRoboCar®の操作が行える
- iPhoneを回転させてステアリング操作、画面内のボタンをタッチしてアクセルとブレーキ操作
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| ● UC-win/Road for RoboCar® Auto parking plugin |
3DVRカーロボティクスによる自動車駐車支援システム
UC-win/RoadとRoboCar®の連携により、カメラ画像や超音波センサの情報を元に、駐車時のステアリング操作を自動で行うシステム。
ドライバーが車外でボタンを押すだけで、車が駐車操作をすべて自動で行います。
■主な機能
- UC-win/Roadのモデルと同期し、自動駐車の様子をVRで確認
- 任意の地点から指定の駐車枠への車庫入れ・縦列駐車を自動で実行
- VRモデルを利用して実際の駐車場を簡単に再現可能
- 自由に視点を変更してさまざまな方向から自動駐車の様子を確認
■AI（人工知能）による経路の探索・決定機能
- 経路のずれが生じた際には直ちにルートを修正
- 複数のルートから効率のよいルートを選択
- ルート上の障害物を回避したり、その際に新しいルートを探索
■AURELOによる位置情報の利用
- RoboCar®の位置情報はAURELO（拡張現実位置決定システム：AUgmented REality LOcalization system）の位置・方位情報を利用
- 駐車目標地点は自動駐車システムの持つ駐車場の地図をベースとする
■開発予定
- RoboCar®内部へ制御システムを搭載予し、現実に近い自動駐車機能を実装予定
- AURELOからの情報取得、経路探索・決定
- ステレオカメラなどのセンサ情報をもとに自身で駐車可能なスペースを探索
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| ▲UC-win/Roadで任意の視点から自動駐車の様子を確認 |
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| ▲RoboCar®自動駐車システム概要 |
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| ▲AURELOを活用したRobocar®自動駐車シミュレーション |
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■スケールモデルカー×ロボット技術
1/10スケールモデルプラットフォームにロボット技術を適用し、自律移動、自動車間通信、自動車と人間のインタラクションなどの初期研究に活用できます。また大学・企業の制御理論学習、自動制御実習、開発プロセス教育などにおいて、産業界と教育現場を繋ぐエンジニア育成教材としても提供します。
・ステレオ画像処理モジュール ・赤外線測距センサ
・ジャイロセンサ、加速度センサ ・車輪ロータリエンコーダ
・小型レーザレンジファインダー ・スケールモデル電気自動車
・ユーザアプリケーションの搭載 |
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